井下多傳感器組合導航系統
摘要：針對井下車輛高精度慣性導航成本較高、低成本MEMS慣性傳感器漂移較大等問題,提出一種井下多傳感器組合導航系統,該系統通過藍牙測距信息、MEMS慣性傳感器及車載里程計信息進行組合導航。利用卡爾曼濾波技術融合多傳感器數據,結合藍牙測距信息抑制MEMS慣性傳感器漂移,提高車載慣性傳感器在一段時間內的定位精度;通過MEMS慣性傳感器預測車輛位置,有效濾除干擾標簽的藍牙信號,提高數據可靠性;融合車輛里程計數據后,定位結果更加穩定可靠。測試結果表明,在井下藍牙標簽間隔10m布站情況下,每10m定位誤差在3.2m以內,能夠滿足井下導航要求。
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系工礦自動化雜志社
相關推薦
更多
