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井下多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)

張?jiān)獎(jiǎng)? 劉坤; 白猛; 彭繼國(guó) 兗礦集團(tuán)有限公司信息化中心; 山東鄒城273500

摘要：針對(duì)井下車輛高精度慣性導(dǎo)航成本較高、低成本MEMS慣性傳感器漂移較大等問題,提出一種井下多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng),該系統(tǒng)通過藍(lán)牙測(cè)距信息、MEMS慣性傳感器及車載里程計(jì)信息進(jìn)行組合導(dǎo)航。利用卡爾曼濾波技術(shù)融合多傳感器數(shù)據(jù),結(jié)合藍(lán)牙測(cè)距信息抑制MEMS慣性傳感器漂移,提高車載慣性傳感器在一段時(shí)間內(nèi)的定位精度;通過MEMS慣性傳感器預(yù)測(cè)車輛位置,有效濾除干擾標(biāo)簽的藍(lán)牙信號(hào),提高數(shù)據(jù)可靠性;融合車輛里程計(jì)數(shù)據(jù)后,定位結(jié)果更加穩(wěn)定可靠。測(cè)試結(jié)果表明,在井下藍(lán)牙標(biāo)簽間隔10m布站情況下,每10m定位誤差在3.2m以內(nèi),能夠滿足井下導(dǎo)航要求。

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