基于手眼關(guān)系的機(jī)器人TCP自標(biāo)定方法
摘要：雙目視覺(jué)系統(tǒng)和機(jī)器人在焊接中的結(jié)合使用,可以對(duì)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤,以提高焊接質(zhì)量。而機(jī)器人末端工具(焊槍)的中心點(diǎn)(TCP)作為機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡,其標(biāo)定精度直接影響機(jī)器人作業(yè)質(zhì)量。針對(duì)該問(wèn)題,以雙目測(cè)量為基礎(chǔ),結(jié)合手眼關(guān)系和成像對(duì)稱性的特點(diǎn),提出了一種基于手眼關(guān)系的機(jī)器人TCP參數(shù)快速標(biāo)定的方法。通過(guò)在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上與四點(diǎn)法進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證該標(biāo)定方法的正確性和有效性。在不增加成本的同時(shí),完成了TCP的快速、正確標(biāo)定,滿足了實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中機(jī)器人末端工具參數(shù)的標(biāo)定需求。
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