作者：李文科; 杜宇波; 王倫; 姚晉晉 刊期：2018年第05期

對(duì)建立的輪式移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行解耦并分析，提出了一種反演滑膜控制方法來(lái)提高移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制性能。通過(guò)反演控制方法對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人的速度進(jìn)行跟蹤控制，而對(duì)其方向角采用反演滑膜控制方法。然后針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人模型在MATLAB中建立了仿真模型，對(duì)所提出的方法進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，證明了所提出控制方法的有效性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果...

作者：侯晟; 石培蕾; 胡育佳; 馮春花 刊期：2018年第05期

為適應(yīng)注塑業(yè)規(guī)?；a(chǎn)，改善工人工作環(huán)境，將原先由人工剪切汽車儀表盤(pán)注塑件澆口的生產(chǎn)方案進(jìn)行改造，提出了一種采用工業(yè)機(jī)器人代替人取件、自動(dòng)剪澆口的生產(chǎn)方案。該方案設(shè)計(jì)一套具有和機(jī)器人協(xié)同自動(dòng)剪切澆口的設(shè)備，包括ABB-IRB6650S型工業(yè)機(jī)器人、專用手爪、西門(mén)子S7-200PLC等。首先裝有專用手爪的機(jī)器人以一定的速度去抓取注塑件，接...

作者：謝坤琪; 汪中厚 刊期：2018年第05期

基于Vericut仿真軟件，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)漸開(kāi)線斜齒輪與拓?fù)湫扌涡饼X輪進(jìn)行仿真磨削，并利用Abaqus有限元分析軟件對(duì)拓?fù)湫扌吻昂蟮男饼X輪進(jìn)行瞬時(shí)接觸分析，對(duì)比修形前后的結(jié)果，可發(fā)現(xiàn)接觸應(yīng)力明顯下降且更符合齒輪運(yùn)載情況。結(jié)果表明該組合方法確實(shí)可以為漸開(kāi)線斜齒輪的成形磨削、拓?fù)湫扌我约敖佑|分析提供具有參考意義的理論方法和設(shè)計(jì)手段。

作者：黃振鑫; 岳遂錄; 李初蕾; 黨文君; 龍?chǎng)螡?刊期：2018年第05期

研究了一種繩牽引動(dòng)平臺(tái)的工作運(yùn)動(dòng)情況，對(duì)于八桿機(jī)構(gòu)的桿組，主要采用了MATLAB編程的形式，對(duì)其進(jìn)行了尺寸參數(shù)的設(shè)計(jì)、計(jì)算分析和運(yùn)動(dòng)仿真，通過(guò)以上箱板的擺角為求解條件，得出了八桿機(jī)構(gòu)的EF桿最佳桿長(zhǎng)。得出隨著設(shè)EF桿長(zhǎng)的增加，箱板的最大翻轉(zhuǎn)角度亦逐漸增加的結(jié)論，但增加速度逐漸放緩，由于EF桿易于拆卸，因此可通過(guò)在適當(dāng)范圍內(nèi)改變EF...

作者：陳純; 陳周; 梁應(yīng)選; 徐永帥; 魏碧輝 刊期：2018年第05期

為了減小或消除齒輪傳動(dòng)中的反向空程誤差，滿足傳遞所需的功率，除了合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，最為關(guān)鍵的是確定消隙齒輪中的拉簧參數(shù)。根據(jù)伺服電機(jī)的輸出功率和齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)參數(shù)，利用極大極小值優(yōu)化方法對(duì)所選用的消隙齒輪中的拉簧進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，并將優(yōu)化結(jié)果計(jì)算成所需消隙齒輪拉簧的具體工作參數(shù)，繪制了該消隙齒輪拉簧的工作圖。