行軍啟發(fā)的多機(jī)器人緊密隊(duì)形保持策略
摘要：多機(jī)器人協(xié)同編隊(duì)是多機(jī)器人研究的關(guān)鍵技術(shù)之一,是通過控制隊(duì)伍中的機(jī)器人,使其按照預(yù)定的隊(duì)形進(jìn)行前進(jìn)。本文基于領(lǐng)航者–追隨者結(jié)構(gòu)的編隊(duì)控制方法,從軍隊(duì)急行軍中得到啟發(fā),設(shè)計(jì)了同列依次替補(bǔ)和末排向內(nèi)收攏原則,提出多機(jī)器人緊密隊(duì)形保持策略。并引入能耗和隊(duì)形緊密度兩個(gè)編隊(duì)性能評(píng)價(jià)指標(biāo),驗(yàn)證了多機(jī)器人緊密隊(duì)形保持策略的優(yōu)越性。仿真實(shí)驗(yàn)證明了多機(jī)器人緊密隊(duì)形保持策略的有效性。
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