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無人直升機飛行姿態(tài)控制平臺設(shè)計

尚羽佳 機械工業(yè)儀器儀表綜合技術(shù)經(jīng)濟研究所; 北京市100055

摘要：無人直升機飛行姿態(tài)控制平臺建設(shè)是實現(xiàn)其無人自主飛行的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。為小型單旋翼帶尾槳式微型航模直升機（＂雷虎90＂）設(shè)計構(gòu)建了基于PC104以及DSP＋CPLD的飛行姿態(tài)控制平臺。采用＂機載上位機-機載下位機-地面站＂的系統(tǒng)架構(gòu)方式,保證了機載系統(tǒng)的可靠性并具有足夠的信息處理能力。使用數(shù)字增量式PID控制算法對無人機飛行姿態(tài)的控制,并通過飛行試驗對控制平臺和控制算法進行驗證。

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