基于采煤機運行軌跡的刮板輸送機豎直面形態解算方法
摘要：針對在綜采工作面底板不平整的復合工況條件下,刮板輸送機豎直面形態檢測時需布置大量傳感器,導致測量困難及精度不高的問題,利用捷聯慣導系統,提出了一種基于采煤機運行軌跡的刮板輸送機豎直面形態解算方法。首先,利用等效旋轉矢量法解算捷聯慣導系統的信息以得到采煤機運動軌跡;其次,對采煤機與刮板輸送機中部槽的實時形狀耦合關系進行研究,建立了基于采煤機運行軌跡的刮板輸送機豎直面形態解算模型,測量刮板輸送機初始位置處4～6節中部槽的俯仰角作為先驗信息,再滾動計算出采煤機運行過程中所經過各節中部槽的俯仰角,從而獲得工作面刮板輸送機豎直面的形態;最后,搭建了采煤機與刮板輸送機聯合模擬實驗平臺進行實驗驗證。實驗結果表明：刮板輸送機模型的解算形態與實際形態的誤差小于15mm,滿足實際工作要求的檢測精度。利用該解算方法可以實時準確地掌握刮板輸送機豎直面的形態變化,避免刮板輸送機因彎曲角度過大而損壞,保證刮板輸送機正常工作,同時可為采煤機下滾筒的調高提供信息,保證綜采工作面的平整性。
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