午夜亚洲国产日本电影一区二区三区,九九久久99综合一区二区,国产一级毛片视频,草莓视频在线观看精品最新

加急見刊

基于線性濾波降階的串聯(lián)機械臂非線性反饋跟蹤控制

王東云; 李繼朋; 王璦琿; 蔡飛; 郭光復(fù) 黃淮學(xué)院; 河南駐馬店463000; 中原工學(xué)院; 河南鄭州450007

摘要：設(shè)計了一種基于線性濾波降階的串聯(lián)機械臂非線性反饋跟蹤控制系統(tǒng),實現(xiàn)了對機械臂關(guān)節(jié)位移和速度的全局指數(shù)跟蹤。首先,通過拉格朗日方法建立起兩自由度串聯(lián)機械臂的動態(tài)模型;其次,在系統(tǒng)模型中引入一個線性濾波器,將系統(tǒng)化解為關(guān)于線形濾波變量的一階動態(tài)方程,然后,設(shè)計非線性反饋控制器,通過前饋以孫償系統(tǒng)的非線性和耦合性,并且通過李雅普諾夫穩(wěn)定性方法證明了所設(shè)計控制器可實現(xiàn)系統(tǒng)的全局指數(shù)穩(wěn)定,能完成對期望位移和速度的指數(shù)跟蹤;最后,通過仿真驗證了所提出方法的有效性。

注: 保護知識產(chǎn)權(quán),如需閱讀全文請聯(lián)系計算技術(shù)與自動化雜志社