基于線性濾波降階的串聯(lián)機(jī)械臂非線性反饋跟蹤控制
摘要：設(shè)計(jì)了一種基于線性濾波降階的串聯(lián)機(jī)械臂非線性反饋跟蹤控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了對機(jī)械臂關(guān)節(jié)位移和速度的全局指數(shù)跟蹤。首先,通過拉格朗日方法建立起兩自由度串聯(lián)機(jī)械臂的動態(tài)模型;其次,在系統(tǒng)模型中引入一個線性濾波器,將系統(tǒng)化解為關(guān)于線形濾波變量的一階動態(tài)方程,然后,設(shè)計(jì)非線性反饋控制器,通過前饋以孫償系統(tǒng)的非線性和耦合性,并且通過李雅普諾夫穩(wěn)定性方法證明了所設(shè)計(jì)控制器可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全局指數(shù)穩(wěn)定,能完成對期望位移和速度的指數(shù)跟蹤;最后,通過仿真驗(yàn)證了所提出方法的有效性。
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