基于線性濾波降階的串聯機械臂非線性反饋跟蹤控制
摘要：設計了一種基于線性濾波降階的串聯機械臂非線性反饋跟蹤控制系統,實現了對機械臂關節位移和速度的全局指數跟蹤。首先,通過拉格朗日方法建立起兩自由度串聯機械臂的動態模型;其次,在系統模型中引入一個線性濾波器,將系統化解為關于線形濾波變量的一階動態方程,然后,設計非線性反饋控制器,通過前饋以孫償系統的非線性和耦合性,并且通過李雅普諾夫穩定性方法證明了所設計控制器可實現系統的全局指數穩定,能完成對期望位移和速度的指數跟蹤;最后,通過仿真驗證了所提出方法的有效性。
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