動態曝光單目視覺慣導系統時間戳延遲估計方法
摘要：針對動態曝光單目視覺慣導系統時間戳不同步的問題,提出了一種時間戳延遲估計方法.首先,分析傳感器曝光時間、內部數據處理、濾波和數據傳輸等不同因素產生的時間延遲,并在此基礎上建立動態曝光時間戳延遲模型;其次,基于B-樣條曲線擬合和互相關方法得到延遲時間的粗略估計,然后使用非線性優化方法對構造的目標函數進行優化以得到不同曝光時間對應的時間戳延遲精確估計;最后,基于最小二乘方法,使用所建立的延遲模型對上一步的延遲估計結果進行擬合得到模型的參數估計.實際物理實驗結果表明,所提出的動態曝光時間戳延遲模型與實際物理硬件延遲特性相符,并且通過所提出模型對時間戳延遲進行估計和補償后可以提高視覺慣性里程計的估計精度,從而為基于視覺的定位、建圖、導航及路徑規劃提供更精確的數據支持.
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系北京工業大學學報雜志社
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