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摘要：針對動態(tài)曝光單目視覺慣導(dǎo)系統(tǒng)時(shí)間戳不同步的問題,提出了一種時(shí)間戳延遲估計(jì)方法.首先,分析傳感器曝光時(shí)間、內(nèi)部數(shù)據(jù)處理、濾波和數(shù)據(jù)傳輸?shù)炔煌蛩禺a(chǎn)生的時(shí)間延遲,并在此基礎(chǔ)上建立動態(tài)曝光時(shí)間戳延遲模型;其次,基于B-樣條曲線擬合和互相關(guān)方法得到延遲時(shí)間的粗略估計(jì),然后使用非線性優(yōu)化方法對構(gòu)造的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化以得到不同曝光時(shí)間對應(yīng)的時(shí)間戳延遲精確估計(jì);最后,基于最小二乘方法,使用所建立的延遲模型對上一步的延遲估計(jì)結(jié)果進(jìn)行擬合得到模型的參數(shù)估計(jì).實(shí)際物理實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提出的動態(tài)曝光時(shí)間戳延遲模型與實(shí)際物理硬件延遲特性相符,并且通過所提出模型對時(shí)間戳延遲進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償后可以提高視覺慣性里程計(jì)的估計(jì)精度,從而為基于視覺的定位、建圖、導(dǎo)航及路徑規(guī)劃提供更精確的數(shù)據(jù)支持.

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