面向ARV水下對接的視覺引導信息特征點匹配算法研究
摘要：針對水下對接過程中近距離引導和定位問題,以ARV （Autonomous＆Remotely Operated Vehicle）水下對接末端引導應用中對圖片特征點的快速準確匹配為目標,提出結合引導燈信息的圖片特征點匹配算法。在傳統的ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征點匹配算法利用關鍵點和描述子表征特征點的基礎上,增加了相對位置信息。在特征點的提取階段提取關鍵點、BRIEF描述子和相對位置信息,在匹配階段同時考慮描述子和相對位置信息的匹配程度,提高了特征點匹配的準確率和魯棒性。同時,在特征點提取階段利用引導燈輔助精確計算圖片的縮放尺度,使得特征點的提取更加精確、速度更快。通過實驗,驗證算法的有效性,證明了文中提出的算法提高了圖片特征點匹配的準確率和魯棒性,同時縮短了算法的運算時間,有利于保障定位算法的實時性,從而提升水下對接的成功率。
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系海洋技術學報雜志社
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