基于矩陣卡爾曼濾波的捷聯慣導初始對準算法
摘要：針對捷聯慣導系統大失準角晃動基座條件下的初始對準問題,提出了一種基于矩陣卡爾曼濾波的抗干擾自對準算法。該方法將傳統大失準角非線性對準問題,簡化為確定初始時刻姿態的線性矩陣卡爾曼濾波估計問題。借鑒慣性系REQUEST算法,將重力矢量在慣性系下的投影作為量測,利用K矩陣在對準過程中為常值特性,以其作為待估計的狀態可避免系統模型誤差和初始誤差的影響,同時避免了傳統方法對失準角大、小的假設,也不再區分粗、精對準過程,適用于任意姿態、無初值條件下的對準。在發動機振動及外界擾動條件下進行了四個方位的對準試驗,試驗表明,對于導航級慣導系統,算法可在5min內完成初始對準且統計方位均方差小于3′(σ),略優于傳統算法。
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