一階不確定系統的固定時間收斂擾動觀測器
摘要：針對一階不確定系統中集總擾動的快速估計問題,基于誤差放大策略和雙極限齊次估計理論設計非遞歸形式的固定時間收斂擾動觀測器,并提出利用冪次函數非線性特性削弱輸入信號噪聲影響的改進方案.誤差放大策略是一種特殊的高增益方法,能夠實現修正項中冪次函數支配范圍的擴張,進一步提升觀測器的收斂速度,并簡化參數調試過程;合理選擇誤差放大系數并忽略修正項中的低階冪次項,能夠簡化擾動觀測器結構并增強對測量噪聲的抑制能力.另外,以廣義超螺旋算法為基礎,構建固定時間收斂魯棒擾動觀測器.最后,在理論證明分析的基礎上,針對是否存在測量噪聲的兩種情況,對所介紹的3種擾動觀測器和一種擴張狀態觀測器進行對比仿真分析,并總結各類擾動觀測器的特點和適用性.
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