穿越稠密障礙物的自適應動態窗口法
摘要：針對應用廣泛的局部避障算法—–動態窗口法(DWA)穿越稠密障礙物時存在路徑不合理、速度和安全性不能兼顧等問題,提出參數自適應的DWA算法,根據機器人與障礙物距離和障礙物的密集度自動調整目標函數中的權值,以自適應環境的動態變化,從而獲得移動機器人的最佳運行速度和合理路徑.該方法可明顯改善機器人穿越稠密障礙物區域時的性能;同時,該方法還可避免機器人從密集障礙物區域外繞行以及軌跡不平滑現象.仿真實驗表明:改進的DWA算法在復雜環境中通過逐步優化可使運行軌跡更加合理,能夠同時兼顧路徑平滑性和安全性;機器人在離稠密障礙物較遠處保持高速,通過狹窄通道或者稠密障礙物區域時速度適當降低,安全性更高,實驗中總迭代次數和運行時間可縮短20%以上.
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