穿越稠密障礙物的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)窗口法
摘要：針對(duì)應(yīng)用廣泛的局部避障算法—–動(dòng)態(tài)窗口法(DWA)穿越稠密障礙物時(shí)存在路徑不合理、速度和安全性不能兼顧等問(wèn)題,提出參數(shù)自適應(yīng)的DWA算法,根據(jù)機(jī)器人與障礙物距離和障礙物的密集度自動(dòng)調(diào)整目標(biāo)函數(shù)中的權(quán)值,以自適應(yīng)環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化,從而獲得移動(dòng)機(jī)器人的最佳運(yùn)行速度和合理路徑.該方法可明顯改善機(jī)器人穿越稠密障礙物區(qū)域時(shí)的性能;同時(shí),該方法還可避免機(jī)器人從密集障礙物區(qū)域外繞行以及軌跡不平滑現(xiàn)象.仿真實(shí)驗(yàn)表明:改進(jìn)的DWA算法在復(fù)雜環(huán)境中通過(guò)逐步優(yōu)化可使運(yùn)行軌跡更加合理,能夠同時(shí)兼顧路徑平滑性和安全性;機(jī)器人在離稠密障礙物較遠(yuǎn)處保持高速,通過(guò)狹窄通道或者稠密障礙物區(qū)域時(shí)速度適當(dāng)降低,安全性更高,實(shí)驗(yàn)中總迭代次數(shù)和運(yùn)行時(shí)間可縮短20%以上.
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