基于STM32的姿態測量系統設計
摘要：姿態測量系統使用陀螺儀、加速度計進行姿態解算時需要高速的處理能力,且陀螺儀具有較強的長期漂移誤差。針對以上問題,本文基于STM32傳感器設計了一款高速姿態測量系統,并提出了一種自適應姿態融合校準算法。該算法通過四元數法將陀螺儀角速率實時解算出載體的姿態角,當載體靜止或接近靜止時,融合加速度矢量進行累計誤差校準,以獲取精確的姿態輸出。實驗結果表明,該算法能夠較好抑制陀螺儀的長期漂移誤差,平均誤差從校準前的0.26°降低到校準后的0.11°,具有較好的噪聲抑制能力。
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