基于STM32的姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)
摘要：姿態(tài)測量系統(tǒng)使用陀螺儀、加速度計(jì)進(jìn)行姿態(tài)解算時需要高速的處理能力,且陀螺儀具有較強(qiáng)的長期漂移誤差。針對以上問題,本文基于STM32傳感器設(shè)計(jì)了一款高速姿態(tài)測量系統(tǒng),并提出了一種自適應(yīng)姿態(tài)融合校準(zhǔn)算法。該算法通過四元數(shù)法將陀螺儀角速率實(shí)時解算出載體的姿態(tài)角,當(dāng)載體靜止或接近靜止時,融合加速度矢量進(jìn)行累計(jì)誤差校準(zhǔn),以獲取精確的姿態(tài)輸出。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法能夠較好抑制陀螺儀的長期漂移誤差,平均誤差從校準(zhǔn)前的0.26°降低到校準(zhǔn)后的0.11°,具有較好的噪聲抑制能力。
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