基于超短基線的AUV自主對接流程及算法
摘要：自主式水下航行器（AUV）自身攜帶能源有限,需要在完成一段任務后自主航行至水下基站與其對接。文中分析了目前對接基站的現狀,針對包容式基站,在分析對接工作原理的基礎上,提出了一種基于超短基線信息的對接流程：首先根據導引信息和到對接基站的距離不同,將AUV自主對接分為遠程、中程、近程和末程4個階段;其次詳細分析了每個階段的工作特點、對接流程和控制算法;最后通過在VS2008中的數學仿真和搭載AUV開展湖上試驗,驗證了對接流程和控制算法的可行性。仿真和試驗結果均表明,該AUV自主對接控制流程和算法穩定可靠,具有良好的工程應用前景。
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