基于光流法的雙足機器人守門策略及實現(英文)
摘要：在本文中,為了能在雙足機器人足球比賽中提高守門員的防守能力,我們提出了一種基于光流法的雙足機器人守門策略方法,通過該方法使得守門員可以更好的判斷足球的運動軌跡并實施攔截。實驗中采用 Webots 仿真平臺,NAO 機器人為守門機器人,首先通過 NAO 對運動的足球進行圖片采集,然后使用 Opencv 進行 Lucas-Kanade 光流運算得出足球的運動軌跡,最后微調控制 NAO 進行攔截;實驗結果顯示該方法使得 NAO 機器人對球的防守成功率可達到 85%左右。
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