六足仿生機(jī)器人的平穩(wěn)姿態(tài)調(diào)整
摘要:實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)體姿態(tài)的平穩(wěn)調(diào)整是足式機(jī)器人作為移動(dòng)平臺(tái)完成物資搬運(yùn)等作業(yè)時(shí)的重要目標(biāo)之一。本文通過(guò)分析六足機(jī)器人姿態(tài)的影響因素,研究目標(biāo)姿態(tài)的可調(diào)整范圍,建立了支撐腿關(guān)節(jié)與機(jī)器人機(jī)體姿態(tài)之間的動(dòng)態(tài)映射關(guān)系,提出了針對(duì)六足機(jī)器人目標(biāo)姿態(tài)的平穩(wěn)調(diào)整方法。通過(guò)仿真驗(yàn)證了有效性。
注: 保護(hù)知識(shí)產(chǎn)權(quán),如需閱讀全文請(qǐng)聯(lián)系機(jī)械科學(xué)與技術(shù)雜志社