一種基于線掃描相機(jī)的手眼標(biāo)定技術(shù)
摘要：提出一種以固定點(diǎn)變位姿的方法標(biāo)定線激光掃描相機(jī)與機(jī)器人的手眼關(guān)系,該方法分為兩步標(biāo)定出手眼矩陣,采用直徑已知的標(biāo)準(zhǔn)球作為固定點(diǎn)靶標(biāo),首先控制機(jī)器人以平移的方式運(yùn)動(dòng)至少3次,然后機(jī)器人任意位姿運(yùn)動(dòng)至少4次;每次運(yùn)動(dòng)后用機(jī)器人末端執(zhí)行器上安裝的線激光掃描器掃描靶球,獲取靶球表面輪廓上一列點(diǎn)云,對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行空間圓擬合,進(jìn)而求出靶球的球心空間坐標(biāo);最后根據(jù)約束關(guān)系可列出方程,用最小二乘法或者奇異值分解求解手眼關(guān)系。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該方法快捷有效計(jì)算量較小,標(biāo)定精度在0.2mm左右,可以用于線激光掃描相機(jī)與機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)手眼標(biāo)定。
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