基于反饋Hough變換的管道點云檢測和識別
摘要：管道是流程工廠的主體,其幾何形狀表現為圓柱體或圓臺。針對現有管道檢測識別方法對噪聲較為敏感、檢測精度不高、檢測結果難以驗證等問題,本文提出一種具有軸向反饋修正的三維霍夫變換方法。首先,根據八叉樹劃分點云空間,計算點云法向量并生成圓柱體或圓臺高斯映射圖,利用三維霍夫變換法估計初始軸向;然后,基于初始軸向計算圓柱體橫截面或圓臺投影輪廓,并建立軸向優化目標函數,通過迭代優化獲得最終的軸向;最后通過霍夫變換法擬合圓柱體或圓臺軸心位置并計算半徑值。實驗結果表明,該方法可有效提高管道軸向、半徑等參數的估算準確度,同時,本文提出的優化目標函數也為檢測結果提供了一種新的評價方法。
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