基于GB_RRT算法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃
摘要：針對五自由度機(jī)械臂路徑規(guī)劃問題,提出一種基于快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(rapidly-exploring random tree,RRT)優(yōu)化算法—GB_RRT算法。為彌補(bǔ)因基本RRT算法采樣盲目性導(dǎo)致的效率低下的缺陷,GB_RRT算法采用高斯采樣的方法進(jìn)行啟發(fā)式采樣,同時結(jié)合貪婪擴(kuò)展算法來提高隨機(jī)樹的局部擴(kuò)展速度。為進(jìn)一步縮短規(guī)劃路徑,該算法采用雙向同時剪枝取最優(yōu)的策略來刪除不必要的采樣節(jié)點(diǎn)。最后對機(jī)械臂進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)和樣機(jī)實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,高斯采樣法結(jié)合貪婪策略不僅降低了采樣的盲目性,而且能夠提高擴(kuò)展樹的擴(kuò)展速度,更好地規(guī)避開障礙物;雙向剪枝取最優(yōu)的策略也在一定程度上縮短了規(guī)劃路徑的長度。
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