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加急見(jiàn)刊

一類(lèi)兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦的三支鏈兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)

許允斗; 仝少帥; 王貝; 劉宇; 姚建濤; 趙永生 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室; 河北秦皇島066004; 燕山大學(xué)先進(jìn)鍛壓成型技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 河北秦皇島066004; 河北農(nóng)業(yè)大學(xué)理工學(xué)院; 河北滄州061100

摘要：提出了含恰約束支鏈兩轉(zhuǎn)一移3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)(2R1T)兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全相互解耦的兩個(gè)充分條件,設(shè)計(jì)得到了兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦的2R1T并聯(lián)機(jī)構(gòu)RRU-UUR-RPR和RPU-UPR-RPR,采用螺旋理論對(duì)機(jī)構(gòu)自由度性質(zhì)進(jìn)行了分析,得到機(jī)構(gòu)兩條連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的分布。然后建立機(jī)構(gòu)輸入位移與位姿輸出之間的映射模型,根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦的數(shù)學(xué)描述,分析得到該機(jī)構(gòu)兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度是完全解耦的。最后比較分析了該類(lèi)機(jī)構(gòu)與其他兩轉(zhuǎn)一移三支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)含有的被動(dòng)單自由度運(yùn)動(dòng)副數(shù)目,該類(lèi)機(jī)構(gòu)含有的被動(dòng)運(yùn)動(dòng)副數(shù)目?jī)H為8,易于實(shí)現(xiàn)高結(jié)構(gòu)剛度的目標(biāo),具有廣闊的應(yīng)用前景。

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