旋翼飛行機械臂系統的混合視覺伺服控制
摘要：旋翼飛行機械臂是一種具有強耦合特性的機器人系統,借助視覺進行自主作業還存在諸多問題,如實時深度估計、目標極易丟失以及目標笛卡爾空間模型重建等.本文針對傳統的基于圖像與基于位置的視覺伺服的缺陷以及系統自身欠驅動等問題,建立了運動學模型和提出了基于力平衡原理的動力學聯合建模,并通過歐幾里得單應性矩陣分解設計出旋翼飛行機械臂系統的混合視覺伺服控制方法,在圖像空間控制平移、笛卡爾空間控制旋轉,減弱了平移與旋轉之間的相互影響實現解耦效果,改善了系統對非結構因素的抗擾性能和全局穩定性.通過仿真和實驗檢驗了系統魯棒性和算法優越性.
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