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旋翼飛行機(jī)械臂系統(tǒng)的混合視覺伺服控制

孫敬陶; 王耀南; 譚建豪; 鐘杭; 李瑞涵 湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院; 湖南長沙410082; 湖南大學(xué)機(jī)器人視覺感知與控制技術(shù)國家工程實驗室; 湖南長沙410082

摘要：旋翼飛行機(jī)械臂是一種具有強(qiáng)耦合特性的機(jī)器人系統(tǒng),借助視覺進(jìn)行自主作業(yè)還存在諸多問題,如實時深度估計、目標(biāo)極易丟失以及目標(biāo)笛卡爾空間模型重建等.本文針對傳統(tǒng)的基于圖像與基于位置的視覺伺服的缺陷以及系統(tǒng)自身欠驅(qū)動等問題,建立了運動學(xué)模型和提出了基于力平衡原理的動力學(xué)聯(lián)合建模,并通過歐幾里得單應(yīng)性矩陣分解設(shè)計出旋翼飛行機(jī)械臂系統(tǒng)的混合視覺伺服控制方法,在圖像空間控制平移、笛卡爾空間控制旋轉(zhuǎn),減弱了平移與旋轉(zhuǎn)之間的相互影響實現(xiàn)解耦效果,改善了系統(tǒng)對非結(jié)構(gòu)因素的抗擾性能和全局穩(wěn)定性.通過仿真和實驗檢驗了系統(tǒng)魯棒性和算法優(yōu)越性.

注: 保護(hù)知識產(chǎn)權(quán),如需閱讀全文請聯(lián)系控制理論與應(yīng)用雜志社