無人直升機的姿態增強學習控制設計與驗證
摘要：針對小型無人直升機的姿態控制問題,考慮到現有基于模型的控制方法對直升機動力學模型的先驗信息依賴較大,以及未建模動態系統的影響等問題,設計了一種基于增強學習(RL)的飛行控制算法.僅利用直升機的在線飛行數據,補償了未建模不確定性的影響.同時為了抑制外界擾動,提高系統的魯棒性,設計了一種基于誤差符號函數積分的魯棒(RISE)控制算法.將兩種算法結合,并利用基于Lyapunov分析的方法,證明了無人機姿態控制誤差的半全局漸近收斂.最后在無人直升機飛行控制實驗平臺上,進行了姿態控制的實時實驗驗證.實驗結果表明,本文提出的控制方法具有良好的控制效果,對系統不確定性和外界風擾具有良好魯棒性.
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系控制理論與應用雜志社
相關推薦
更多
