狀態與輸入受限的二階多輸入多輸出非線性系統自適應控制
摘要：針對含有狀態和輸入受限的二階多輸入多輸出非線性系統的控制問題,提出了一種自適應控制策略.通過綜合利用障礙Lyapunov函數和動態面控制方法的特性,使得系統的狀態滿足約束條件而且能夠減少計算量.此外,為了處理輸入約束和系統中的不確定性的影響,分別設計了輔助系統和自適應算法.通過理論分析表明,閉環系統的所有狀態都是有界的,而且系統的狀態和輸入都滿足約束條件.最后,通過一個數值仿真算例和一個實際的航天器姿態控制系統的仿真來驗證所提出的自適應控制策略的有效性.
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