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加急見(jiàn)刊

基于工業(yè)機(jī)器人工具參數(shù)標(biāo)定的研究與實(shí)現(xiàn)

孫英飛 安徽埃夫特智能裝備有限公司 安徽蕪湖241007

摘要：本文介紹了工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定的六點(diǎn)法,該方法實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的精確標(biāo)定。工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定,就是確定工具坐標(biāo)系相對(duì)于工業(yè)機(jī)器人末端坐標(biāo)系的齊次轉(zhuǎn)換矩陣,由此計(jì)算出工具的位姿參數(shù)。根據(jù)此算法進(jìn)行標(biāo)定結(jié)果和實(shí)際工具參數(shù)對(duì)比,精度達(dá)到了±0.3mm以上。實(shí)際的應(yīng)用試驗(yàn)表明該方法是一種操作簡(jiǎn)便、精度較高的系統(tǒng)工具參數(shù)標(biāo)定方法,能完全滿足工業(yè)上實(shí)際應(yīng)用的要求。

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