基于工業機器人工具參數標定的研究與實現
摘要：本文介紹了工業機器人工具坐標系標定的六點法,該方法實現了工業機器人工具坐標系的精確標定。工業機器人工具坐標系的標定,就是確定工具坐標系相對于工業機器人末端坐標系的齊次轉換矩陣,由此計算出工具的位姿參數。根據此算法進行標定結果和實際工具參數對比,精度達到了±0.3mm以上。實際的應用試驗表明該方法是一種操作簡便、精度較高的系統工具參數標定方法,能完全滿足工業上實際應用的要求。
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