機器人輔助經顱磁刺激線圈定位的導航路徑規劃與避障算法研究
摘要：目的:研究一種用于經顱磁刺激(transcranial magnetic stimulation,TMS)的機器人導航路徑規劃與避障算法,以保證TMS機器人在刺激靶點定位和切換過程中的安全性。方法:應用機器人避障技術,基于TMS線圈的形狀和TMS機器人的工作特點,提出用于TMS的機器人導航路徑規劃與避障算法。基于搭建的TMS機器人實驗系統,設定4個刺激靶點,使用機器人引導刺激線圈依次定位4個刺激靶點,驗證算法的可行性。結果:在線圈沿導航路徑行進的過程中未發現線圈和頭部模型產生接觸。第一個刺激靶點的定位時間為(13.6±3.65)s,全部4個刺激靶點的定位時間為(59.1±3.64)s。結論:提出的TMS機器人導航路徑規劃與避障算法可以安全有效地控制機器人完成刺激靶點的定位和切換。
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