基于自適應(yīng)模糊PID運動控制系統(tǒng)的設(shè)計
摘要：內(nèi)容為了提高四輪驅(qū)動機器人的速度控制性能和紅外循跡軌跡跟蹤響應(yīng)效果,將傳統(tǒng)PID控制和模糊推理相結(jié)合,設(shè)計了一種基于自適應(yīng)模糊PID的四輪驅(qū)動循跡控制系統(tǒng),介紹了系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)和模糊控制理論,設(shè)計了一種自適應(yīng)模糊PID控制器,給出了以轉(zhuǎn)速為內(nèi)環(huán),位置偏差為外環(huán)的雙閉環(huán)模糊控制方法,利用simulink對模糊PID算法的控制效果進行了仿真,并在四輪驅(qū)動控制系統(tǒng)試驗平臺上進行速度控制實驗和循跡動態(tài)響應(yīng)實驗研究,結(jié)果表明本文所設(shè)計的自適應(yīng)模糊PID相對于傳統(tǒng)PID響應(yīng)更快,減少系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差,提高移動平臺的紅外循跡過程中的軌跡跟蹤動態(tài)響應(yīng)效果。
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