在人機(jī)協(xié)作中基于動(dòng)量觀測(cè)和優(yōu)化算法的全機(jī)械臂單點(diǎn)接觸信息實(shí)時(shí)估計(jì)
摘要：針對(duì)協(xié)作型機(jī)器人,提出了一種依據(jù)機(jī)器人控制與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息,基于動(dòng)量觀測(cè)與優(yōu)化算法相結(jié)合的全機(jī)械臂單點(diǎn)接觸信息實(shí)時(shí)估計(jì)方法.該方法將接觸位置估計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為優(yōu)化算法有界搜索問(wèn)題,搜索范圍由動(dòng)量觀測(cè)方法確定的接觸臂長(zhǎng)度確定,兩種方法的結(jié)合保證了估計(jì)的精度和實(shí)時(shí)性.基于UR機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文方法能夠?qū)崟r(shí)、準(zhǔn)確地估計(jì)除第1關(guān)節(jié)以外首次發(fā)生接觸的機(jī)械臂任意位置處的力和位置信息.本研究可以在不借助傳感器的情況下實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂對(duì)外力的感知.
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