在人機協作中基于動量觀測和優化算法的全機械臂單點接觸信息實時估計
摘要：針對協作型機器人,提出了一種依據機器人控制與運動狀態信息,基于動量觀測與優化算法相結合的全機械臂單點接觸信息實時估計方法.該方法將接觸位置估計問題轉化為優化算法有界搜索問題,搜索范圍由動量觀測方法確定的接觸臂長度確定,兩種方法的結合保證了估計的精度和實時性.基于UR機械臂實驗平臺的仿真與實驗結果表明,本文方法能夠實時、準確地估計除第1關節以外首次發生接觸的機械臂任意位置處的力和位置信息.本研究可以在不借助傳感器的情況下實現機械臂對外力的感知.
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