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在人機協(xié)作中基于動量觀測和優(yōu)化算法的全機械臂單點接觸信息實時估計

顏晗; 王曉撰; 劉智光; 李鐵軍 河北工業(yè)大學(xué)機械工程學(xué)院

摘要：針對協(xié)作型機器人,提出了一種依據(jù)機器人控制與運動狀態(tài)信息,基于動量觀測與優(yōu)化算法相結(jié)合的全機械臂單點接觸信息實時估計方法.該方法將接觸位置估計問題轉(zhuǎn)化為優(yōu)化算法有界搜索問題,搜索范圍由動量觀測方法確定的接觸臂長度確定,兩種方法的結(jié)合保證了估計的精度和實時性.基于UR機械臂實驗平臺的仿真與實驗結(jié)果表明,本文方法能夠?qū)崟r、準確地估計除第1關(guān)節(jié)以外首次發(fā)生接觸的機械臂任意位置處的力和位置信息.本研究可以在不借助傳感器的情況下實現(xiàn)機械臂對外力的感知.

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