協(xié)作環(huán)境下的人機(jī)距離建模與最小距離迭代算法
摘要：為了使機(jī)器人適應(yīng)更廣泛、更復(fù)雜的任務(wù)需求,實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人的協(xié)作與共融,精確并實(shí)時(shí)地計(jì)算人與機(jī)器人之間的相對(duì)距離成為了不可避免的問(wèn)題.針對(duì)該問(wèn)題,提出了一種協(xié)作環(huán)境下的人機(jī)距離建模方法以及計(jì)算人機(jī)間最小距離的迭代算法.首先,利用機(jī)器人的3D模型構(gòu)建機(jī)器人結(jié)構(gòu)特征,并通過(guò)3D視覺傳感器提取人體骨骼特征,將以上2組特征映射到同一坐標(biāo)空間中建立協(xié)作環(huán)境下的人機(jī)距離模型.然后,在此模型的基礎(chǔ)上迭代計(jì)算人與機(jī)器人間的最小距離并給出對(duì)應(yīng)的空間位置點(diǎn).最后以ABB公司的YuMi機(jī)器人為測(cè)試對(duì)象進(jìn)行人機(jī)最小距離測(cè)量實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法降低了建模難度、實(shí)現(xiàn)了計(jì)算的實(shí)時(shí)性,驗(yàn)證了該建模方法與迭代算法的有效性和實(shí)用性.
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