基于混合視線-腦機接口與共享控制的人-機器人交互系統
摘要：設計了一種基于混合視線一腦機接口與共享控制的人一機器人交互系統,以使得用戶可通過視線和意念對機器人末端在2維空間進行連續的運動控制,并在避障和趨近目標的任務中獲得機器智能的輔助.首先,按照用戶運動意念的強度對機器人末端的運動速度大小進行等比例連續調節,以提高用戶對機器人的控制感以及完成任務的參與性.然后,提出了機器人末端運動方向的一種共享控制策略,動態地融合基于視線追蹤技術所得到的用戶方向控制指令以及由機器人避障和趨近目標的行為設定所得到的機器人系統方向控制指令,自適應地調整機器人系統對用戶的輔助力度,以減輕用戶腦力負荷,提高任務完成成功率.最后,針對搭建的基于混合視線-腦機接口和共享控制的人-機器人交互平臺,通過實驗驗證了所提系統的有效性.
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系機器人雜志社
相關推薦
更多
