索控式中央驅動上肢康復機器人
摘要：目的 根據居家康復的要求與趨勢,針對國內外上肢康復機器人體積龐大、傳動鏈復雜以及驅動噪聲大的缺點,設計了一款索控式中央驅動上肢康復機器人。方法 首先采用鋼絲繩和同步帶組成的傳動系統進行動力傳遞,并采用中央驅動式設計,即將電機驅動設備統一安置于遠離患者的底座上;然后通過Solidworks建立三維模型,并設計動力傳遞系統的總體方案;最后通過Solidworks中的Motion模塊對機器人肩關節屈曲/伸展運動、肩關節內收/外展運動、肘關節屈曲/伸展運動以及肩肘關節聯動運動進行運動學仿真,驗證所設計的上肢康復機器人機械臂結構的合理性及設定軌跡的可行性。結果 肩關節、肘關節以及腕關節運動學仿真曲線證實了該上肢康復機器人能夠平穩地完成規劃的軌跡動作,從而驗證了機械結構設計合理,方案可行。結論 索控式中央驅動上肢康復機器人具有動力傳遞系統輕便以及結構簡單的優點,可以協助患者完成各種康復運動。
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