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摘要：目的 根據(jù)居家康復(fù)的要求與趨勢(shì),針對(duì)國內(nèi)外上肢康復(fù)機(jī)器人體積龐大、傳動(dòng)鏈復(fù)雜以及驅(qū)動(dòng)噪聲大的缺點(diǎn),設(shè)計(jì)了一款索控式中央驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人。方法 首先采用鋼絲繩和同步帶組成的傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力傳遞,并采用中央驅(qū)動(dòng)式設(shè)計(jì),即將電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)備統(tǒng)一安置于遠(yuǎn)離患者的底座上;然后通過Solidworks建立三維模型,并設(shè)計(jì)動(dòng)力傳遞系統(tǒng)的總體方案;最后通過Solidworks中的Motion模塊對(duì)機(jī)器人肩關(guān)節(jié)屈曲/伸展運(yùn)動(dòng)、肩關(guān)節(jié)內(nèi)收/外展運(yùn)動(dòng)、肘關(guān)節(jié)屈曲/伸展運(yùn)動(dòng)以及肩肘關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的合理性及設(shè)定軌跡的可行性。結(jié)果 肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)以及腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真曲線證實(shí)了該上肢康復(fù)機(jī)器人能夠平穩(wěn)地完成規(guī)劃的軌跡動(dòng)作,從而驗(yàn)證了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,方案可行。結(jié)論 索控式中央驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人具有動(dòng)力傳遞系統(tǒng)輕便以及結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn),可以協(xié)助患者完成各種康復(fù)運(yùn)動(dòng)。

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