微小型無人機航向姿態解算研究
摘要：在低成本硬件的約束下,微小型四旋翼無人機在完成翻滾、競速、旋轉等復雜的大幅度機動動作的同時,還必須保證機體航向角的穩定性,這對四旋翼無人機航向姿態解算提出了較高的要求.傳統的航向角計算方法由于存在收斂速度過慢,誤差較大等問題,導致機體緩慢自旋,影響飛行航向穩定性.故設計了基于優化的HMC5883L和MPU6050融合航向姿態解算新方法,將該算法與陀螺儀積分方法或HMC5883L直接解算方法進行實驗對比,實驗表明：采用該算法不僅保證了航向角的輸出精度也提高了其收斂速度,從而保證了無人機航向的穩定.
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