三自由度類球面并聯機構的動力學建模及分析
摘要：提出一種可應用于電子裝配領域的三自由度（2R1T, R表示旋轉, T表示平移）類球面并聯機構.該機構由上下2個等半徑的動、定平臺通過3個相同的RSR（R表示轉動副, S表示球關節）支鏈連接而成.在運動過程中,動平臺與定平臺始終關于一個中間平面對稱,且動平臺可繞著對稱面內的任意軸線連續旋轉和沿著兩平臺中心連線方向連續平移.基于機構特殊的幾何對稱性,建立了其等效運動學模型,在此基礎上運用Lagrange方法建立了機構的動力學模型,并通過具體的運動算例,利用Mathematica計算和ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,機械系統動力學自動分析）仿真驗證了該動力學模型的正確性和有效性,為進一步研究機構的動態特性及系統運動控制提供理論指導.
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