基于DSSD的無人車障礙物檢測(cè)方法
摘要：針對(duì)無人車在行進(jìn)過程中障礙物檢測(cè)準(zhǔn)確率較差的問題,以搭載單目視覺傳感器的無人車為研究對(duì)象,提出一種基于DSSD的無人車障礙物檢測(cè)方法。在以ResNets為基礎(chǔ)的前置網(wǎng)絡(luò)中使用SeLU作為殘差塊的激活函數(shù),提高算法魯棒性;在反卷積網(wǎng)絡(luò)層后去掉冗余的預(yù)測(cè)模塊提高檢測(cè)速度;應(yīng)用K-means聚類法確定輸入圖像標(biāo)簽的維度比例,精確網(wǎng)絡(luò)對(duì)目標(biāo)的定位。輸入512×512尺寸的圖片進(jìn)行驗(yàn)證,平均準(zhǔn)確率為82. 6%,FPS達(dá)到23幀/秒。實(shí)驗(yàn)表明,該無人車障礙物檢測(cè)方法檢測(cè)準(zhǔn)確率高、魯棒性好。
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