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基于旋量理論的仿人機械臂正運動學與可操作性分析

李文威; 周廣兵; 陳再勵; 吳亮生; 黃煒聰; 陳惠綱 華南智能機器人創(chuàng)新研究院; 廣東省智能制造研究所

摘要：為研究仿人機械臂的運動性能,采用旋量理論對SRU構型仿人機械臂進行正運動學與可操作性分析。首先基于指數(shù)積公式對機械臂進行正運動學分析,獲得通用的正解解析式;其次基于運動旋量計算機械臂的雅克比矩陣,并通過雅克比矩陣獲得機械臂操作空間中任意一點的全局相對可操作度;最后以某六自由度仿人機械臂為算例,對該機械臂進行正運動學和可操作性分析,給出可視化計算結果。

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