基于非最小化優化的手眼標定方法
摘要：在分析手眼標定問題數值特征的基礎上,提出一種新的基于非最小化優化的手眼標定方法。采用張量的形式描述手眼標定方程,提出了非最小化優化條件下的代價函數,通過特征計算求解相應估計方程。擾動分析證明了該方法求解的精確性。分別采用仿真數據和真實數據進行試驗。試驗結果顯示,該方法能夠通過無初值的計算實現手眼方程的求解,避免了優化迭代產生的復雜計算,具有較高的魯棒性、有效性和天然的運動選擇特性。與其他方法相比較,新方法大大節省了運算時間,并降低了計算誤差,為機器人系統的實際標定提供一個很好的選擇。
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