基于Kinect2.0的三維視覺同步定位與地圖構建
摘要：本文研究了近幾年迅速發展的以深度相機作為傳感器的視覺SLAM(simultaneous localization and mapping)。相比于傳統視覺SLAM方案中采用的K-d樹或者K-means算法,本文提出一種基于K-means++算法的閉環檢測方案,修正了系統的累計誤差,提高了系統穩定性和定位精度。在系統前端,選用了基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征的特征點法。后端包括位姿圖優化和閉環檢測,位姿圖優化借助g2o(general graph optimization)通用求解器來實現,閉環檢測采用了基于二維圖像特征的詞袋庫模型。實驗結果成功構建了清晰的三維環境點云地圖并計算出精確的運動軌跡。
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