不同傾角巷道下掘進(jìn)機(jī)的防滑控制研究
摘要：為研究懸臂式掘進(jìn)機(jī)在復(fù)雜底板行走時(shí)防滑控制的可靠性,基于綜掘工作面巷道底板特性分析,得到不同情況下掘進(jìn)機(jī)履帶打滑率與牽引力的計(jì)算函數(shù)。掘進(jìn)機(jī)牽引力因打滑率的增加而迅速減小,從而嚴(yán)重影響掘進(jìn)機(jī)正常掘進(jìn),求取不同路況下的掘進(jìn)機(jī)履帶期望打滑率計(jì)算方法,并通過分析掘進(jìn)機(jī)掘進(jìn)阻力,建立了傾斜巷道中掘進(jìn)機(jī)掘進(jìn)動(dòng)力學(xué)模型,提出了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID掘進(jìn)機(jī)履帶防滑控制方法。通過Simulink與AMESim建立系統(tǒng)仿真模型與液壓模型,基于Matlab得到控制算法,并模擬3種典型底板防滑控制情況。仿真結(jié)果表明,BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID防滑控制系統(tǒng)具有較高的控制精度、響應(yīng)速度與環(huán)境適應(yīng)能力,保證掘進(jìn)機(jī)在不同路況下的正常掘進(jìn)。
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