不同傾角巷道下掘進機的防滑控制研究
摘要：為研究懸臂式掘進機在復雜底板行走時防滑控制的可靠性,基于綜掘工作面巷道底板特性分析,得到不同情況下掘進機履帶打滑率與牽引力的計算函數。掘進機牽引力因打滑率的增加而迅速減小,從而嚴重影響掘進機正常掘進,求取不同路況下的掘進機履帶期望打滑率計算方法,并通過分析掘進機掘進阻力,建立了傾斜巷道中掘進機掘進動力學模型,提出了基于BP神經網絡的PID掘進機履帶防滑控制方法。通過Simulink與AMESim建立系統仿真模型與液壓模型,基于Matlab得到控制算法,并模擬3種典型底板防滑控制情況。仿真結果表明,BP神經網絡PID防滑控制系統具有較高的控制精度、響應速度與環境適應能力,保證掘進機在不同路況下的正常掘進。
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