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自適應(yīng)高階容積H∞濾波算法在目標(biāo)跟蹤中的應(yīng)用

張丹威; 王曉東; 黃國勇; 包俊 昆明理工大學(xué)信息工程與自動化學(xué)院復(fù)雜工業(yè)過程檢測、控制與優(yōu)化重點(diǎn)實(shí)驗室

摘要：為了改善傳統(tǒng)容積卡爾曼濾波器(CKF)的濾波性能,將高階容積卡爾曼濾波算法與非線性H∞魯棒濾波算法相結(jié)合,提出一種自適應(yīng)高階容積H∞濾波算法(AHCHF)。該算法引入數(shù)值穩(wěn)定性更強(qiáng)的奇異值分解方法(SVD)替換傳統(tǒng)的Cholesky分解;同時將H∞魯棒濾波的思想應(yīng)用于高階容積卡爾曼濾波;并基于新息與約束水平反比的關(guān)系,對約束水平γ值進(jìn)行自適應(yīng)選取,兼顧了濾波精度和系統(tǒng)的魯棒性。仿真結(jié)果表明:相比于傳統(tǒng)CKF算法和高階CKF算法,AHCHF算法具有更高的濾波精度和魯棒性。

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