智能汽車傳感器實時功能模型及驗證
摘要：傳感器模型是智能汽車虛擬驗證的重要環節。本文中針對大型虛擬仿真環境下智能汽車測試驗證的需要,研究建立了毫米波、激光和攝像頭實時功能模型。首先,模型基于網格化方法建立了仿真數據的有效管理和快速檢索引擎,研究了一種滿足大規模仿真環境中多車傳感需求的快速對象提取方法;其次,基于陰影體算法研究了二維平面內對物體之間遮擋關系進行判斷的快速算法,模擬了物體之間的遮擋效果;再次,按照傳感器的輸出,對慣性坐標系下的物體坐標轉換到傳感器坐標形成標準輸出;最后,根據傳感器噪聲特征,建立了噪聲模擬模型。在虛擬測試平臺中建立了德爾福ESR毫米波雷達、Ibeo四線激光雷達、德爾福IFV300單目照相機模型,對模型進行了功能和性能仿真驗證,結果表明,本文中建立的傳感器功能模型可較為精準地仿真模擬探測障礙物,探測精度滿足要求,在普通計算機上達到亞毫秒級計算效率,滿足實時性的要求。
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系汽車工程雜志社
相關推薦
更多
