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加急見(jiàn)刊

基于圖像識(shí)別的泊車(chē)車(chē)位檢測(cè)算法研究

朱旺旺; 黃宏成; 馬晉興 上海交通大學(xué); 汽車(chē)電子控制技術(shù)國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室; 上海200240; 上汽大眾汽車(chē)有限公司; 上海201805

摘要：本文中為自動(dòng)泊車(chē)提出了一種基于右側(cè)單通道攝像頭的車(chē)位檢測(cè)算法。首先,通過(guò)頂帽變換融合直方圖均衡化的方法降低了光照不均勻和光照強(qiáng)度變化對(duì)算法魯棒性的影響;結(jié)合泊車(chē)工況,基于先驗(yàn)知識(shí)略去無(wú)價(jià)值域,壓縮了Radon變換參數(shù)范圍,獲取車(chē)位線在Radon空間中坐標(biāo)的同時(shí),降低了Radon矩陣的維度;接著,通過(guò)閾值分割方法,優(yōu)化了Radon矩陣的元素值,以在K-Means聚類分析的過(guò)程中,更準(zhǔn)確高效地獲取聚類中心;在聚類中心二維鄰域內(nèi)通過(guò)非極大值抑制實(shí)現(xiàn)了車(chē)位線的像素級(jí)定位。最后,設(shè)計(jì)了分層有限狀態(tài)機(jī),通過(guò)建立車(chē)位分類規(guī)則庫(kù)實(shí)現(xiàn)了車(chē)位的分類。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法的計(jì)算效率高于基于Radon變換實(shí)現(xiàn)泊車(chē)的經(jīng)典方法,且算法具有較強(qiáng)的魯棒性。

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