水下滑翔機的三維運動線性控制研究
摘要：文章對滑翔機的三維動力學模型進行簡化和線性化,通過分析線性化的三維模型,設計了一種線性二次型調節器(LQR)使滑翔機在運動過程中能夠抵抗由于外界引起的擾動?；铏C動力學模型是一個多輸入多輸出系統,同時由于欠驅動的特點,使得其在滑翔運動中很容易受到外界環境的影響。文中設計了線性反饋控制器來改善滑翔機的控制性能。LQR控制器和比例積分微分控制器(PID)的仿真對比結果顯示了LQR控制器具有較快的響應速率,能夠使滑翔機在擾動下較快地恢復至穩定滑翔狀態,能較好地控制滑翔機的運動。
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系船舶力學雜志社
相關推薦
更多
