午夜亚洲国产日本电影一区二区三区,九九久久99综合一区二区,国产一级毛片视频,草莓视频在线观看精品最新

加急見刊

一種改進(jìn)的RBPF激光SLAM算法

張亞楠; 孫豐財(cái); 史旭華 寧波大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院; 寧波315211

摘要：為了實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人精確高效的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）,提出了一種改進(jìn)重采樣Rao-Blackwellized粒子濾波的同步定位與地圖構(gòu)建（RBPF-SLAM）算法。該算法在重采樣過程中引入粒子權(quán)重平衡策略改善粒子權(quán)重退化和粒子匱乏造成柵格地圖構(gòu)建不精確的問題,然后將所提算法與基本RBPF-SLAM算法分別在仿真環(huán)境和實(shí)體環(huán)境下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對(duì)比,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了改進(jìn)的RBPF-SLAM算法的可行性和有效性。

注: 保護(hù)知識(shí)產(chǎn)權(quán),如需閱讀全文請(qǐng)聯(lián)系無線通信技術(shù)雜志社