一種改進的RBPF激光SLAM算法
摘要：為了實現在復雜環境中移動機器人精確高效的同時定位與地圖構建（SLAM）,提出了一種改進重采樣Rao-Blackwellized粒子濾波的同步定位與地圖構建（RBPF-SLAM）算法。該算法在重采樣過程中引入粒子權重平衡策略改善粒子權重退化和粒子匱乏造成柵格地圖構建不精確的問題,然后將所提算法與基本RBPF-SLAM算法分別在仿真環境和實體環境下進行實驗對比,實驗結果表明了改進的RBPF-SLAM算法的可行性和有效性。
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