UWB高精度室內定位系統及實現
摘要：本文以高精度室內定位需求為出發點,采用DecaWave公司的DW1000作為UWB（Ultra-wideband,超寬帶）無線收發器,ST公司的具有浮點運算單元的高性能微控制器STM32F405RBT6作為核心控制器,設計完成了超寬帶室內定位系統基站標簽一體化嵌入式硬件平臺。在嵌入式軟件上,利用雙向測距（TWR）機制精確估計基站和標簽之間的距離,并將測距信息通過ZigBee模塊發送給上位機軟件處理。上位機軟件通過飛行時間（TOF）定位算法解算標簽坐標并采用卡爾曼濾波算法、滑動平均濾波算法、低通濾波算法進行誤差消除,從而完成高精度的室內實時定位系統（RTLS）的設計與實現。經測試,在實驗室環境下靜止節點的定位誤差小于10cm,移動節點定位誤差不超過30cm,同時在信號非視距傳播情況下也具有較好的表現。
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