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多無人機(jī)協(xié)同巡視任務(wù)規(guī)劃方法綜述

楊杰; 席建祥; 王成; 謝學(xué)立 火箭軍工程大學(xué)控制工程系; 陜西西安710025

摘要：多無人機(jī)協(xié)同執(zhí)行巡視任務(wù)是實(shí)時精確情報獲取的重要手段,合理的任務(wù)規(guī)劃將大幅度提升巡視效能。首先分析了國內(nèi)外關(guān)于多無人機(jī)協(xié)同控制、任務(wù)規(guī)劃的研究現(xiàn)狀。然后介紹了協(xié)同巡視任務(wù)規(guī)劃的概念、常用模型及其不足之處,分析了集中式、分布式這兩種決策控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的概念及優(yōu)缺點(diǎn),介紹了最優(yōu)化方法、啟發(fā)式方法和合同競拍這三種常用求解方法的特點(diǎn)及應(yīng)用場景。最后總結(jié)了現(xiàn)階段在建模的精確性、不確定性環(huán)境中任務(wù)分配的自主性和算法快速收斂性等方面研究中存在的問題及未來發(fā)展方向。

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