氣動柔性果蔬采摘機械手運動學分析與實驗
摘要：采用氣動彎曲型柔性驅動器設計了一種帶有柔性機械臂的多自由度果蔬采摘機械手。基于分段常曲率理論,根據柔性驅動器形變規律,建立了多關節串并聯的采摘機械手運動學模型和抓持力模型,研究了機械手采摘作業時抓取模式、工作空間和手指輸出力與氣壓的關系,并進行了相關實驗驗證。制作了機械手樣機,并在實驗室環境下進行了多種果蔬模擬采摘實驗,結果表明,該果蔬機械手具有多種抓取模式,且動作靈活、柔順可靠、易于控制,適用于球形和圓柱形果蔬自動化采摘作業。
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