基于滑模PID的飛行機械臂穩定性控制
摘要：機械臂與旋翼飛行器之間的耦合運動、系統自身的欠驅動特性以及外界的不確定干擾,都會影響旋翼飛行器的穩定性控制。為提高整個系統的飛行穩定性,考慮到波動輸入信號和外界擾動的影響,該文建立了飛行機械臂的動力學模型,設計了一種基于滑模PID控制方法的指數趨近率控制器。與傳統的PID控制方法相比,該方法不僅能夠減弱外界不確定干擾的影響,準確快速地對飛行器進行姿態穩定,而且縮短了調節時間,增強了飛行器的自身穩定性和魯棒性。
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