機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定技術(shù)發(fā)展概況
摘要：機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定對(duì)提高機(jī)械臂的絕對(duì)定位精度具有重要意義,探究高效的機(jī)械臂標(biāo)定方法已成為機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)?，F(xiàn)有標(biāo)定方法可分類為基于模型的參數(shù)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定、自標(biāo)定和無參數(shù)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定三類,對(duì)基于模型的參數(shù)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定,從運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、末端執(zhí)行器測(cè)量、參數(shù)辨識(shí)和誤差補(bǔ)償四個(gè)方面詳細(xì)介紹了其研究現(xiàn)狀。對(duì)各種標(biāo)定方法進(jìn)行了比較,并分析了其優(yōu)缺點(diǎn)。最后對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定中存在的問題進(jìn)行了分析,展望了標(biāo)定技術(shù)的未來發(fā)展趨勢(shì)。
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