基于B樣條模型的參數化卡爾曼濾波器設計
摘要：以標準B樣條函數為基礎，建立了以位置、樣條系數為狀態變量的參數化卡爾曼濾波器，用于解決外測數據的實時濾波問題。按照時間更新跨節點與否，分2種情況給出了狀態轉移方程。在時間更新跨樣條節點時，使用樣條函數的一階連續導數條件，估計新增樣條節點系數，由此實現濾波器在跨節點處的平滑過渡。通過仿真數據對新方法進行驗證，并與已有的2類典型濾波方法進行比較，結果表明，本方法的濾波精度與另一類直接基于彈道信號表示的樣條遞推濾波方法精度相當，且可表現出更優的收斂性。新方法具有樣條參數化模型的相同優點，可對時域信號全時段建模，可利用先驗信息設計彈道優選節點而實現濾波性能優化，缺點在于狀態更新的策略較為復雜。
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