基于多視圖融合的閉環檢測技術研究
摘要：針對多視圖融合點云片段的閉環檢測問題，提出一種基于視覺詞典的閉環檢測方法，該方法避免了ON^2）的匹配復雜度的問題．首先對融合后的點云進行去除邊緣響應等預處理．然后對每個點云片段提取尺度不變特征變換Scale Invariant Feature Transform（SIFT）關鍵點，計算快速點特征直方圖Fast Point Feature Histo-gram（FPFH）描述子，將描述子空間離散化處理構建三維特征的視覺詞典樹，利用樹狀結構的詞典加快了驗證幾何片段的對應關系．為了保證檢測閉環候選系統的可靠性，采用了點云重疊區域作為幾何驗證的標準．最后，利用公開的數據集進行測試，得到了較高的召回率與準確率．實驗結果證明了該方法可以實現自動的全局配準．
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系河北工業大學學報雜志社
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