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基于多視圖融合的閉環(huán)檢測技術(shù)研究

劉闊; 張宗華 河北工業(yè)大學機械工程學院; 天津300130

摘要：針對多視圖融合點云片段的閉環(huán)檢測問題，提出一種基于視覺詞典的閉環(huán)檢測方法，該方法避免了ON^2）的匹配復雜度的問題．首先對融合后的點云進行去除邊緣響應等預處理．然后對每個點云片段提取尺度不變特征變換Scale Invariant Feature Transform（SIFT）關(guān)鍵點，計算快速點特征直方圖Fast Point Feature Histo-gram（FPFH）描述子，將描述子空間離散化處理構(gòu)建三維特征的視覺詞典樹，利用樹狀結(jié)構(gòu)的詞典加快了驗證幾何片段的對應關(guān)系．為了保證檢測閉環(huán)候選系統(tǒng)的可靠性，采用了點云重疊區(qū)域作為幾何驗證的標準．最后，利用公開的數(shù)據(jù)集進行測試，得到了較高的召回率與準確率．實驗結(jié)果證明了該方法可以實現(xiàn)自動的全局配準．

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